Contrôle temps réel universel pour robots industriels
Fuzzy Real-Time Control est un module logiciel qui exécute des trajectoires robotiques en temps réel depuis un PC industriel, sans recours à la génération de code. Il établit une communication directe et cyclique avec le contrôleur natif du robot, lui transmettant des commandes de mouvement haute fréquence, tout en recevant en retour l’état de l’équipement avec une précision de synchronisation industrielle. Cette connexion assure une exécution fiable, fluide et déterministe de trajectoires complexes, indépendamment de la marque du robot.
L’un des fondements de ce module est sa capacité à piloter des robots industriels de fabricants variés via une interface unique, cohérente, et entièrement agnostique du matériel. Le code applicatif, construit dans Fuzzy Studio, peut ainsi être exécuté sans modification sur différents modèles de robots, à condition que les contraintes mécaniques soient compatibles. Cela est rendu possible par une architecture modulaire où chaque robot est associé à son propre connecteur de communication, sans impact sur la logique fonctionnelle développée.
Le module est capable d’exécuter en streaming des trajectoires denses pouvant contenir jusqu’à un million de points, en exploitant des mouvements interpolés précis, qu’il s’agisse de déplacements linéaires, de courbes de type spline, ou de trajectoires définies dans l’espace cartésien ou articulaire. Ces trajectoires peuvent être calculées en amont ou générées dynamiquement par les autres modules de la suite logicielle Fuzzy, et transmises à Fuzzy Real-Time Control pour une exécution fluide et continue.
Le système maintient une fréquence de communication élevée – jusqu’à 250 Hz – ce qui permet un suivi rigoureux de trajectoires complexes et une adaptation rapide aux changements de consignes. Il prend également en charge le jogging robotique en temps réel, dans l’espace des articulations ou dans l’espace cartésien, ce qui permet un contrôle manuel fin lors des phases de calibration, d’enseignement ou d’ajustement.
Fuzzy Real-Time Control ne se limite pas à l’exécution de mouvements. Il expose une API ouverte, compatible avec plusieurs langages standard tels que Python, C#, ou JavaScript, permettant à des développeurs tiers de piloter le robot depuis des applications externes. Cela ouvre la voie à l’intégration dans des environnements industriels avancés : interfaces web, systèmes MES, SCADA, ou tout logiciel métier nécessitant une action robotique directe.
Le module est conçu pour répondre aux exigences du contrôle industriel. Il ne fait pas appel à de l’allocation mémoire dynamique en cours d’exécution, garantissant ainsi la stabilité et la sécurité du comportement robotique. Il gère les arrêts d’urgence, les limites logicielles, et s’inscrit dans une architecture qui respecte les principes du temps réel dur. L’ensemble du comportement du robot est piloté par la logique définie dans Fuzzy Studio et exécutée via Fuzzy RTC, sans avoir à entrer dans le détail des langages propriétaires des constructeurs.
Ce module constitue également la base sur laquelle d’autres briques logicielles viennent s’appuyer : la génération de trajectoires, la résolution de cinématique inverse, la détection de collision, ou encore l’ordonnancement de séquences. Il joue un rôle central dans l’architecture Fuzzy en tant que moteur d’exécution bas niveau, garantissant que chaque action déclenchée par l’utilisateur, le système ou un capteur soit interprétée et exécutée avec la réactivité et la précision attendues dans un environnement de production.
Le choix de connecter Fuzzy Real-Time Control directement au contrôleur natif du robot permet de préserver toutes les sécurités matérielles et les fonctions critiques du fabricant. Le module ne remplace pas le contrôleur existant ; il le pilote intelligemment via une interface documentée et maîtrisée, ce qui assure une mise en œuvre rapide, sans hack matériel, et sans remise en question des fonctions de sécurité intégrées.
Fuzzy Real-Time Control est utilisé aussi bien par des intégrateurs que par des fabricants de machines ou des industriels souhaitant standardiser le comportement de cellules robotisées multi-marques. Il offre une base solide pour le développement d’applications robotiques complexes, tout en supprimant les contraintes liées à la diversité des environnements constructeurs. En apportant un contrôle temps réel universel, ce module transforme le robot en un périphérique pilotable logiciellement, prêt à s’intégrer dans une logique d’automatisation moderne et agile.
